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运动控制算法,焊接机器人的核心所在!

作者:济南华天隆数控设备厂家 发布时间:2019-02-11 15:12:14 浏览次数:0

随着科学技术的发展,很多科技成果已经逐渐应用在了人们的生活和生产中,就拿焊接行业来说,焊接机器人已经逐渐普及了。而运动控制算法便是焊接机器人的核心所在!

焊接机器人

焊接机器人手末端通常装有焊钳,其重量可达几百公斤。这种大载荷对垂直6关节串联型焊接机器人(如图2所示)的运动控制提出更加严格的要求。首先,机器人焊接作业运动在笛卡尔空间,而伺服位置控制在关节空间,为实现焊接作业运动控制,要解决笛卡尔空间坐标到关节空间的变换问题(逆运动变换),或者关节空间坐标到笛卡尔空间坐标间的变换问题(正运动变换)。其次,由于6关节串联型机器人的结构在作业时位姿(位置和姿态)变化巨大,这对于大载荷的焊接机器人意味着任何加速度的突变都会产生较大的力或力矩突变,引起工具的振动,降低焊接质量。为此要研究适应此种作业要求的平滑加减速规划算法。再次,弧焊机器人在处理多段连续轨迹的焊缝时,为提高焊接效率和质量,要研究相邻线段交接点的轨迹速度和加速度问题(速度前瞻)。焊接机器人杆件的重力和载荷对关节电机的力矩随作业位姿变化而变化,研究这种变化有利于改善焊接机器人的动态特性。

运动控制算法是焊接机器人的核心所在,所以要想保证机器人的质量和性能,其运动控制算法便是大家不得不关注的一个要点。


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