对于焊接机器人的标定技术，相信大家多多少少也都了解过一些了，在这个标定过程中，是需要进行详细的数据测量的，下面济南华天隆数控设备厂家就焊接机器人标定过程中的数据测量进程为大家讲解一下。

在焊接机器人标定的过程中，需要对焊接机器人姿态数据进行测量，测量手段以及测量设备的选择非常重要，测量设备精度的高低和使用条件的不同将直接影响测量结果的准确性，进而对焊接机器人本体标定结果的准确性产生影响。目前用于焊接机器人连杆姿态测量的方式主要有两种类型，一种是借助外部精度高的的设备来测量，其主要应用设备的优缺点如表1所示。

此类测量方式的原理是通过一些位置传感器来获取焊接机器人末端执行器的位姿信息，图1所示的是利用激光跟踪仪来测量焊接机器人末端执行器的姿态信息，它利用接收由固定在焊接机器人末端上的靶球反射过来的激光束，通过自带的计算软件来获得焊接机器人末端姿态信息。

另一类测量方式是借助焊接机器人本身传感器而不需要外部设备的简单标定方法，此类方法可以大大节省标定成本，使用起来比较方便，对操作者要求较低，可应用于现场。比较典型的是刘振宇等人提出的利用一种凹槽球面接触装置，来测量焊接机器人末端连杆参数的简易标定方法，其测量装置如图2所示。图中A和B部分的凹槽均与中间的圆球同心，且半径均为r。将A部分固定在焊接机器人末端执行器上，其焊接机器人的中轴线与焊接机器人第6轴轴线重合。操作焊接机器人以不同的姿态让A部分紧密地靠在置于固定位置的圆球上，分别记录焊接机器人此刻的位置，重复多次试验，就可以求出所测量的误差。

上述内容便是焊接机器人标定过程中的数据测量进程，大家可以简单了解一下，在进行焊接机器人的标定作业时也可以参考一下，相信还是很有用的。

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