在焊接机器人离线编程系统中，为了准确、快速完成一批工件的焊接任务，需要对工件坐标系进行标定。目前焊接机器人常见的标定方法主要有两种，一种是借助一些昂贵的设备如激光跟踪仪、坐标测量仪等进行准确的测定，但费用较高，操作繁琐；另一种方法是不需借助昂贵设备的快速标定法，主要有几下几种：清华大学的张文增等人提出了一种借助焊接机器人自身编码器数据和坐标变换关系的快速标定工件坐标系的方法，该方法只需要通过示教不共线的三个点，通过所对应的焊接机器人自身编码器的数值进行相应的求解，来实现焊接机器人工件坐标系的快速标定。其标定步骤如图5所示，操纵焊接机器人使工具末端点分别接触M1,M2 以及M3点，记录下焊接机器人在到达这三点时的各轴脉冲数，经过坐标转换计算完成标定。

式中,表示焊枪坐标系相对于焊接机器人基坐标系的变换矩阵，可以通过焊接机器人工具坐标系标定求得；表示标定板坐标系相对于焊枪坐标系的变换矩阵，可以通过工件坐标系标定求得；与表示摄像机坐标系相对于标定板坐标系的变换矩阵，可以通过摄像机外参标定求得，从而实现焊接机器人视觉系统的标定。这种标定手段精度较高，但操作过程比较繁琐，实际应用时限制条件较多。基于以上缺点，学者们研究出一种自标定方法，该方法不需要使用已知的标定参照物，只需要通过控制摄像机的运动获取多幅图像来确定内部参数，可明显简化标定过程。这种自标定方法主要有三类：一类是控制摄像机只作旋转运动来标定相关参数；另一类是控制摄像机只作平移运动来标定相关参数；还有一类是控制摄像机即平移又旋转运动的标定方法。

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