焊接机器人的视觉系统在焊缝识别与自主路径规划方面具有良好的应用，机器人手眼标定的准确性直接影响焊接的质量。根据摄像机安装方式的不同，手眼系统可分为手眼分离系统和手眼一体系统。前者摄像机与机器人分离，摄像机固定安装在某一位置；后者摄像机固定在机器人末端手臂上，随着机器人一起运动。传统的标定方法需要借助标定板来获取机器人、摄像机、焊枪以及标定板坐标系之间的位置关系，其坐标关系如图6所示。

图中{B}为焊接机器人基坐标系；{H}为末端焊枪坐标系；{Q}为标定板坐标系；{Y1}，{Y2}分别为手眼分离和手眼一体摄像机坐标系；{H}为末端焊枪坐标系。手眼标定的目的就是求得摄像机坐标系相对于机器人基坐标系的变换矩阵它们之间的矩阵转换有如下关系：

式中，表示焊枪坐标系相对于机器人基坐标系的变换矩阵，可以通过焊接机器人的工具坐标系标定求得；表示标定板坐标系相对于焊枪坐标系的变换矩阵，可以通过工件坐标系标定求得；与表示摄像机坐标系相对于标定板坐标系的变换矩阵，可以通过摄像机外参标定求得，从而实现焊接机器人视觉系统的标定。这种标定手段精度较高，但操作过程比较繁琐，实际应用时限制条件较多。

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