自动焊接机器人控制系统的软件设计从原理上可以分为三部分：上层开发环节、驱动开发程序及底层的控制程序三部分。上层开发是为了给用户一个测试控制器，方便实现控制要求的软件平台，驱动开发需要满足控制器在复杂干扰的环境中可靠的工作，它的作用就是负责在不同网络中的通信。对于底层开发的程序设计主要是针对伺服驱动的运动功能来考虑，一般采用的是C语言来进行编程开发，是整个控制系统的基础。

1.自动焊接机器人软件设计主要完成的功能

根据传感器的状态值实现无刷电机和电路电压之间的自动切换，另外就是通过一定的算法实现电机位置和速度的准确控制，并且不同模式之间可以自由切换。软件运行过程中可以实现对各种故障的检测和诊断作业，包括CAN的通信故障，功率器件的过载故障和系统的运行故障等。

2.自动焊接机器人软件开发环境的简介

本次DSP开发选用的是TM32.LF2407开发系统，有效率的C编译器，简化的汇编语言，是基于Windows系统的可视化调用接口，可以兼容不同的仿真接口，代码工具箱采用CCS推出的软件集成开发环境，利用CCS可以对程序进行一些管理和编译工作，主要是完善用户的开发试验环境。

3.自动焊接机器人主程序设计

主程序流程图如图5所示，程序在执行过程中首先是自检，然后是随机写外部数据，还有是对结果求补运算，并且将它放在后面一个单元中，其结构如果不为0，则系统自检出错。主程序流程图中的系统初始化程序如图6所示。

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