焊接机器人是从事焊接(包括焊割和涂装)的机器人设备，主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制盘(硬件和软件)构成的焊接设备，以电弧焊接和点焊为例，由焊接电源(包括其控制系统)、送料器(电弧焊接)、焊炬(夹具)等部分构成。对于智能机器人，他们还应该配备传感系统，如激光或相机传感器及其控制装置。

1、点焊机器人的特点

由于采用集成焊钳，焊接变压器安装在焊钳后面，因此点焊机器人的变压器须尽可能小。对于容量较小的变压器，可以使用50hz工频交流，但对于容量较大的变压器，工业已开始使用逆变技术将50hz工频交流转换为600-700hz交流，从而减少了变压器的容积。变压后，可以直接以600~700Hz的交流进行焊接，也可以二次整流后以直流进行焊接，焊接参数由定时器调节。

2、弧焊机器人的特点

弧焊机器人多采用气体保护弧焊方法(MAG、MIG、TIG)，通常晶闸管式、逆变器式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等焊接电源可安装在机器人上进行弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，焊接电源大多采用模拟控制，因此需要在焊接电源和控制柜之间添加接口。

近年来，国外的机器人厂家拥有独特的焊接设备，这些焊接设备内已经插入了对应的接口板，因此电弧机器人系统中不附带接口盒。在电弧机器人的动作周期中，电弧时间所占的比例较大，在选择焊接电源的情况下，一般须以持续率百分之100来决定电源的容量。送线机构可以设置在机器人的上臂，也可以放在机器人的外面。前者的焊枪到送丝机之间的软管很短，有助于保持送丝的稳定性。后者的软管校长在机器人把焊枪送到某个位置后，软管变成多弯曲状态，会对送线质量产生很大影响，所以送线机的安装方式须考虑保证送线稳定性的问题。

5、焊接机器人的编程技巧

(1)选择合理的焊接顺序，减少焊接变形和焊炬行走路径长度，建立焊接顺序。

(2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。

(3)为了优化焊接参数，获得更好的焊接参数，对工件进行了焊接试验和工艺评价。

(4)采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件固定在焊接变位机上后，如果焊缝不是理想的位置和角度，则在编程时需要调整定位器，使焊缝按照焊接顺序达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。在确定工件位置后，焊枪相对于接头的位置须由技术人员来判断。

(5)及时插入清枪程序后，应准备一定长度的焊接程序，及时插入清枪程序，防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电口，确保焊接枪的清洁，提高喷嘴寿命，确保可靠的开弧和减少焊接飞溅。

(6)程序不能一步编程，需要对焊接机器人程序进行连续测试和修改，调整焊接参数和焊枪姿态等。

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