现在这个时代是智能化的时代，越来越多的智能化产品被应用到了市场上，就拿焊接行业的焊接机器人来说，现在的研究有很多，这种自动焊接设备也获得了广泛的应用。下面济南华天隆数控设备厂就焊接机器人的运动学建模为大家分析一下。

运动学模型是描述焊接机器人关节位置与末端执行器位置和方向之间的解析关系。很经典的运动学模型是D-H模型，该模型的基本思路是给焊接机器人的每个关节指定一个特定的参考坐标系，然后通过连杆间的齐次矩阵变换联系起来，它创立了对焊接机器人连杆和关节建模的新方法，可用于任何的焊接机器人构型，但当相邻两轴平行时模型存在奇异性，导致参数不太容易辨识。在D-H模型思想的影响下，众多学者为了克服上述弊端，对焊接机器人运动学模型进行了深入的研究。比较有代表性的是Stone提出的S模型，他的基本思想是在标准D-H参数法的基础上，为了避免奇异性，他在原有DH模型前乘以相应的矩阵分别用来表示旋转和平移，较好的解决了D-H模型的弊端。Sheth提出了一种形状矩阵模型，该模型可以将坐标系设定在连杆上的任意位置，容易应用到焊接机器人上。

大家可以好好了解一下相关专家对于焊接机器人的运动学建模的研究，对于大家深入认识焊接机器人是很有帮助的。

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