焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备。用机器人代替手工焊接是焊接制造业的发展趋势，也是提高焊接质量、降低成本、改善工作环境的重要手段。

作为现代制造技术发展的一个重要标志，机器人焊接已经被国内许多工厂所接受，越来越多的企业选择机器人作为技术改造方案。

焊接机器人是装备有焊钳或各种焊枪的工业机器人。工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等。对于机器人焊接，仅有一个机器人是不够的，还须配备外围设备。

常规的弧焊机器人系统由以5部分组成。

1、机器人本体通常是一个由伺服电机驱动的六轴关节机械手，由驱动器、机械臂、传动机构、关节和内部传感器组成。其任务是准确的确保机械手末端(焊枪)所需的位置、姿态和轨迹。

2、机器人控制柜是机器人系统的神经枢纽，包括计算机硬件、软件和一些特殊电路，负责处理机器人工作过程中的所有信息，控制机器人的所有动作。

3、焊接电源系统，包括焊接电源、专用焊枪等。

4、焊接传感器及系统保护设施。

5、焊接工装夹具。传统上，电机伺服系统指三个部分：速度控制、伺服电机和检测部件，速度控制部分称为伺服单元或驱动器。根据伺服系统的结构特点，通常有四种基本结构类型:开环、闭环、半闭环和混合闭环。

伺服单元的硬件一般由五部分构成：

1、实现单轴伺服电机的PID控制、FUZZY (模糊)控制或其他控制规则的伺服控制单片机。

2、伺服控制模板，其功能是实现单片机输出的数字量的数模转换和输入单片机的模拟量的模数转换。

3、伺服驱动功率放大器，机器人轴驱动电机的平均功率大多在100瓦~ 1000瓦范围内，大多为中等功率，因此伺服控制模板给出的控制信号须放大才能驱动电机。

4、伺服电机是焊接机器人的轴伺服控制系统的控制对象。

5、伺服电机的转速、位置检测装置(转速、位置传感器)。

转速和位置检测装置的功能是实时检测轴伺服电机的转速和角位移，并将实时检测结果反馈给电机伺服系统，形成电机伺服的闭环或半闭环控制系统。

即使对于开环控制系统，通常也需要电机速度和电机角位移的实时检测参数。因此，速度和位置检测装置是机器人轴伺服控制系统的一个非常重要的组成部分。

焊接机器人轴伺服控制系统的结构称为主从控制模式，采用主从控制计算机实现系统的全部控制功能。主计算机实现轴伺服控制系统的管理、坐标转换、轨迹生成和系统自诊断等，从计算机实现所有关节的动作协调控制。控制系统实时性好，但系统扩展性差，维护困难。轴伺服控制系统的结构也可以采用所谓的“分散控制系统”。对于品种、体积或质量大的小批量产品，可根据工件焊缝的空间分布，采用简单的机器人工作站或与焊接定位器和机器人相结合的机器人工作站，以适用于“多品种、小批量”的柔性化生产。针对工件体积小、运输容易、批量大、品种规格多的产品，细分焊接工序，采用机器人与焊接专用机组合的生产线，将模块化焊接夹具与快速更换技术相结合，实现投资少、低成本自动化。

焊接机器人具有效率高、方便、快速等优势，因此受到广泛的应用，但它的组成结构是比较复杂的，所以企业所使用的机器人类型也是存在差异的，毕竟每个企业的工作不可能完全一样，很多地方都需要注意。

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