焊接机器人一般有其特定的结构特点，因此能够被机械行业广泛使用，今天我们就来详细了解一下，机器人的结构性能一般有哪些，以便初学者了解。

机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。其本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式(摆式)结构。

前者其上臂是通过一根拉杆驱动的，拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边，故而得名。早期开发的机器人工作空间比较小(局限于机器人的前部)，难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人(平行机器人)，已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而获得普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型，也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人(负载100～150kg)大多选用平行四边形结构形式的机器人。

后者的主要优点是上、下臂的活动范围大，工作空间几乎能达一个球体。因此，这种焊接机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，一般适用于负载较小的机器人，能够降低机器人的刚度，用于电弧焊、切割或喷涂。

上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮(RV)减速器(1～3轴)及谐波减速器(1～6轴)驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加(减)速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人，其工具TCP的运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。同时，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。

焊接机器人的结构性能特点今天就为大家介绍到这里了，大家在选择的时候，可以根据需要选择平行四边形或者侧置式的机器人，以便工作的正常运行。

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